Pułkownik Baranowski od 1994 roku związany jest z jednostkami wojskowymi w Radomiu. Był między innymi szefem tamburmajorem orkiestry wojskowej, szefem sekcji wychowawczej w 1 Komendzie Lotniska czy szefem sekcji wychowawczej w 42. Bazie Lotnictwa Szkolnego.
W lipcu 2018 roku został pierwszym dowódcą 62. Batalionu Piechoty Lekkiej w Radomiu 6. Mazowieckiej Brygady Obrony Terytorialnej. Następnie, w 2020 roku został awansowany na zastępcę dowódcy tej brygady. W marcu tego roku, decyzją nr 710 ministra obrony narodowej, został mianowany na stopień pułkownika i wyznaczony na stanowisko służbowe Szefa Oddziału Współpracy Cywilno - Wojskowej w Dowództwie Wojsk Obrony Terytorialnej.
Nowy szef oddziału współpracy cywilno-wojskowej WOT wykazał się ogromnym zaangażowaniem w działania zapobiegające skutkom pandemii COVID-19. Jest inicjatorem wielu akcji niesienia pomocy mieszkańcom regionu radomskiego. Współpracujący z samorządami szczebla lokalnego w monitorowaniu i eliminowaniu potencjalnych zagrożeń kryzysowych. Organizator wielu akcji charytatywnych dla radomskich domów dziecka i seniorów oraz akcji oddawania krwi, o bardzo dużym zasięgu na terenie południowej części woj. mazowieckiego.
Jego podopieczni czynnie wspierali również placówki służby zdrowia regionu radomskiego. Dowodził i nadzorował procesem tworzenia, a następnie funkcjonowania punktu poboru wymazów drive-thru w Radomiu, w którym pobrano prawie 19 tys. wymazów.